第二讲 从图像到点云 　　本讲中，我们将带领读者，编写一个将图像转换为点云的程序。该程序是后期处理地图的基础。最简单的点云地图即是把不同位置的点云进行拼接得到的。 　　当我们使用RGB-D相机 ...

第三讲 特征提取与配准 2016.11 更新 把原文的SIFT替换成了ORB，这样你可以在没有nonfree模块下使用本程序了。 OpenCV可以使用 apt-get instal ...

第四讲 点云拼接 　　广告：“一起做”系列的代码网址：https://github.com/gaoxiang12/rgbd-slam-tutorial-gx 当博客更新时代码也会随着更新。 S ...

第六讲 图优化工具g2o的入门 2016.11 更新 把原文的SIFT替换成了ORB，这样你可以在没有nonfree模块下使用本程序了。 OpenCV可以使用 apt-get inst ...

第五讲 Visual Odometry (视觉里程计) 2016.11 更新 把原文的SIFT替换成了ORB，这样你可以在没有nonfree模块下使用本程序了。 去掉了cv::cv2E ...

第七讲 添加回环检测 2016.11 更新 把原文的SIFT替换成了ORB，这样你可以在没有nonfree模块下使用本程序了。 回环检测的阈值作出了相应的调整。 请以现在的gith ...

　　“一起做”系列完结后，我收到不少同学给我的反馈。他们提了一些在程序编译/运行过程中的问题。我把它们汇总起来，组成了这个“补充篇”。你也可以看成是一个Q&A。 Q: OpenCV的版 ...